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DATE: 2016/02/17(水)   CATEGORY: 未分類
うむ夫。最短編(1) ~壁切れ補正編~


今回はシーズン中に部室でよく聞かれた「壁切れ補正」についてです.
まずここでの壁切れ補正とは
「壁センサーの値や変化量から壁の切れ目を判断し,補正をかける」
ことを指しています.

壁切れ補正の利点ですが,マウスの距離を走りながら修正できる点です.
最短走行時は,探索とは違い距離がずれてしまったときに尻当て補正のように一度止まって補正をかけるようなことはしたくありません.
壁の切れ補正は直線中に一区画でも壁の切れ目があれば,動きながら補正をかけられるので最短走行時の位置補正の手段として使えます.
全日本大会のときもこの補正のおかげで完走できたといっても過言ではないです.

まずは,うむ夫。で行っている壁切れ補正の概要を説明しようと思います.
概要は以下の通りです.

①壁の切れ目の判断をするまで直進.
②(壁の切れ目を見つけたら)指定しておいた距離だけ補正をかける.

簡単に言うとこれだけです.
細かい補正のかけ方はターンの種類や次の動作との兼ね合いにより少しずつ変えていますが基本はこれだけです.
言葉で書いていてもわかり辛いので下に大回り90°ターンを例にして,簡単な図を示しておきます.

壁切れ1

壁切れ2

壁切れ3

壁切れ4



うむ夫。での壁の切れ目の判断基準はセンサーの値だけを見ており,その変化量は考えていません.
理由としては,壁の切れ目がセンサー値のみでも十分に判断できたからです.
変化量も同時に見たほうがより正確な判断が可能になると思います.
しかし,センサー値のみでも十分な判断ができていたためうむ夫。では考慮していません.


次に具体的な補正のタイミングについてです.
上で書いたように,直線中に一区画でも壁の切れ目があれば補正をかけてあげることが可能です.
長い直線中でも補正をかけることが可能ですし,ターンとターンの合間の直線でも補正をかけることが可能です.
うむ夫。ではターンとターンの合間の直線間でのみ補正をかけています.
例えば,大回り90°ターン,180°ターンの前や斜め走行に入るターンの前などです.
すごい人たちは斜め走行中にも壁切れを見ているとか…
次は,長い直線区間中にも補正をかけてみたいです.

参考までにうむ夫。での壁切れ補正を行っているタイミングを書いておきます.

・大回りパス(斜め走行無しパス)では,
大回り90°,大回り180°,直線+小回り90°

・斜め走行パスでは,
大回り90°,大回り180°,斜め走行に入る45°,斜め走行に入る135°


壁切れ補正は最短走行だけでなく,探索時にも有効なのでまだ挑戦していない人はぜひ挑戦してみてください.


PS
新作マウスの設計がガバガバすぎて心配になってきました…


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