DATE: 2016/09/24(土)   CATEGORY: 未分類
"未知区画"とは何でしょう?


今回は細かい話ですが大切なお話です。

タイトルは

"未知区画"とは何でしょう?

です。未知区画という条件は探索を自分なりのアレンジをするときや,
パスを生成するときに必要となってくる表現です。
初心者は勘違いしがちなので一旦整理しようと思います。
(あくまでも個人の見解です。ご了承ください。)



では,本題です。
未知区画を定義するときに,何を考えますか?

マウス1年目の人は,
"未知区画とは,探索中に通過または止まっていない区画"
だと思っている人がそこそこいると思います。

結論から言うとこれは間違いです。
この記事ではこれから上のような区画を区別するために"未到達区画"と呼ぶことにします。



自分は,

"未知区画とは,4方角の壁情報が分かっていない区画"

と定義しています。


この区別は"未知区画"ではないが"未到達区画"という場合が存在するので必要です。

"未知区画"と"未到達区画"は,何が違うのか?というのは以下の例に示します。

未知区画例


上のような迷路を矢印の通りに探索したとするとどうなるかを考えましょう。
到達区画に星をつけます。星のついていない区画が"未到達区画"です。

未知区画例2


中央の袋小路は"未到達区画"となりますね。
でも,考えて見てください。中央の区画の壁情報は集め終わっています。
これを未知区画とするのは無駄ですよね。本来は中央も未知区画ではなくすでに既知区画です。

未知区画例3


つまり,"未知区画とは,4方角の壁情報が分かっていない区画"と定義しておくべきですね。


はっきり言って,区画毎の到達情報というのは必要ないと思います。
(少なくとも自分は使ったことないです。)
区画毎の到達情報を使うのなら,例えば,
座標を指定して4壁がわかっていれば1,わかっていなければ0を返すといった関数でこと足りると思います。
"区画に行ったかではなく,壁を見終わったかで考えていった方がメリットが多いと思います。"

この例だけだとどっちでもいいやと思う人もいると思いますが,
探索アルゴリズムによっては探索の効率が悪くなる場合もあります。
未知区間を目指す探索アルゴリズムの時や,櫛の背面が見れている状況などでは,この定義の差は大きく大きく影響を及ぼします。

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DATE: 2016/09/07(水)   CATEGORY: 未分類
ようやくお披露目できるようになりました

久しぶりの進捗報告です。
うむ夫。Jr.がようやく走りそうになってきたので久しぶりに更新します。

7月に機体が組み終わりました。

KIMG0936[1]

KIMG0937[1]

KIMG0938[1]


なんと言っても注目していただきたいのは,Jrホイールですね。
モーターマウントと一緒にDMMの3Dプリンタサービスにて発注しました。
材質はアクリル(Xtreme)です。
部品の追加工が0で好きな形でお手軽に発注でき精度も申し分ないと,とても満足しています。
でもホイール径はもう少し大きくしてもよかったかなと思っています。

ハーフマウスを作る人のために今回のホイールの参考寸法を記しておきます。
ホイール
径:12 mm
厚さ:3.5 mm

今はゲインの調整と壁制御に挑んでいます。
ステッパに比べてかなり繊細ですが頑張ります。
1717のエンコーダがうらやましい限りです。

とりあえず近い目標は,東日本もしくは東北大会での完走です。
それではまた。



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