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DATE: 2017/11/21(火)   CATEGORY: 未分類
シン・ウムオとマイクロマウス2017


みなさん全日本大会お疲れさまでした。
みなさんは充実した大会になったでしょうか??

自分は最高に充実した大会となりました。
3日間本当に楽しかったです。
たくさん思い出ができたので書いていこうと思います。



※非常に濃い内容の3日間で記事が長くなってしまいました。※
※こいつ本当に楽しかったんだなってことでお許しください ※





全日本大会1日目 試走会

全日本大会に関わらずできる限り
試走会には参加するタイプです。

試走会では大会よりも近くで
他の方々のマウスが見れるので楽しいです。

基本はセンサ値の取得とマウスの調子確認のつもりで
参加しましたがどちらも特に問題なかったので
早めに調整は切り上げちゃいました。

その後はマウサーの方たちとお話させていただきました。
大変勉強になるお話を聞かせていただき本当にありがとうございました。



全日本大会2日目 ハーフ・エキスパート予選

ついにこの日が来ました!!
という気持ちで会場に向かいました。

全日本大会は1年間の集大成の場。
この1年間どうマウスに向き合ってきたかを
確かめに行くといった気持ちでした。

午前はクラシック・エキスパート予選の誘導のお手伝いをしました。
無線での連絡のやりとりカッコよすぎた…

午前のクラシック・エキスパートは
ベテランさんと知り合いの方達の出走がほとんどだったので
気楽にお仕事ができました。
みなさんご協力ありがとうございました。
(クラシックのレベルが高過ぎて半笑いで見てました笑)

あまりに順調過ぎて自分だけ
連絡の機会が少なかったことだけ残念でした。


午後は自分の出走とフレッシュマン決勝を観戦してました。
今年はフレッシュマンの出場は3人。
みんなそれぞれ決勝に上がれていてさすがといった感想。

決勝の方も全員無事にフル迷路を完走し
認定証を取ってきているのを見て懐かしくなりました。

マウス認定おめでとう。立派なマウスだったぞと。

各々課題を見つけていた様子で
老害おじいちゃんは微笑ましい限りです。

大会に出場してしか得られない経験はあります。
初心を思い出させてくれて嬉しかったです。



とは言いつつ、来年はもう同じ土俵なわけです。
楽しみです^^



と大会を満喫していたら自分の出走がやってきました。
ここからは予選反省会。

今回の全日本大会のテーマは、
「既知区間斜めとBustersとの対決」
東日本大会が終わって悔しさを押し殺しながら
どう速くするかを考えとりあえず軽量化をしました。

軽量化の結果17 g→ 13.5 gと3.5 gの減量に成功しました。
軽量化でもっと速くなっちゃう??
と考えていましたがそこまで変化は見られず、
スピードで勝つことは諦めました。

スピードで勝てないならせめて
安定感と面白い走りで勝ってやろうと
既知区間斜めの実装をしました。

既知区間斜めにはずっと憧れていたので
やるなら今しかねえ!!と始めましたがデバッグが辛過ぎた。
あんなデバッグは二度とやらんぞ。

で結果の方ですが、
第10位
ベストタイム:4秒995





そこまで難易度の高い迷路では無かったので
MAXパラメータを突っ込んだのですがこの順位。
ターンが滑っていたのもありタイムロスしてたとはいえ
今年のレベルたっけぇ…と絶望しました。

探索の方は既知区間大回りはしたのですが
斜めをする場面が無く気がつかれませんでした。

また、この日は自分の誕生日であり
走行中に祝っていただけて嬉しかったです。

本当にありがとうございました。

Bustersの人たちには触れないでおきます。


予選も終わり毎年恒例のマウスパーティー
にも参加させていただきました。
この場でもたくさんのマウサーの方達と
お話できたので楽しかったです。

ありがとうございました。

大会での疲れもありお酒が回ってきたころに
去年からのイベントである田代杯が開催されました。
その場ノリと勢いで自分も参加させていたきました。

迷路の方は良心をまったく感じさせない迷路でした。
探索アルゴリズムの関係で、
探索ゴールしなかったときは本当に焦りました。
その後最低パラメータでしたがギリギリ最短成功。

最短成功のご褒美にマウサーの方々から
お誕生日を祝っていただけました。

マウサーみんな優しすぎかよ。泣

たぶんあれが人生のピークだったかと思います。
ありがとうございました。


とようやく2日目が終わりなのですが
思い出が濃すぎるそんな日でした。




全日本大会3日目 ハーフ・エキスパート決勝


この日は朝から大変でした。


前日の幸福感と32×32迷路への期待と不安の中
会場に着き機体の最終確認をしているときにきました。


マシントラブルです。
症状は左エンコーダからの速度が取得できない病。
この症状は大会前の木曜日にも起きていたのですが
エンコーダのはんだ不良だろうと思い
はんだを温め直して完治したものと思っていました。

幸いにもハーフ・エキスパート決勝は午後から。
後輩と大先輩に手伝ってもらいながら
泣きそうになるのを堪えて必死に原因を追及してました。

みんなの助けのおかげで原因が特定でき、
なんとか走るようになりました。
原因は単純なソフトのバグ。
今までよく走ってたよ…

この件に関しては心配してくださったみなさん、
本当にありがとうございました。
感謝してもしきれません。


と慌ただしくもいつもの調子を取り戻してくれたのを確認し出走を待つこととなりました。

昼食をとり午後になり
お待ちかねの32×32の迷路公開のときが来ました。

注目の迷路はこちら。

なんだこれは…
今年もまた特徴的な迷路。
何度味わってもこの絶望感は無くなりませんね。

先に結果の方を言っておくと、

第9位&特別賞
ベストタイム:17秒381




個人的には満足いく結果となりました。
この迷路はよく見ると南の中央から東に向けて大きな斜めがあります。
自分のマウスはそのルートを選びました。

この斜めルートを見つけるのはかなり難しかったです。
理由としては、斜め中の抜け壁が多いタイプの斜め経路なので、
連続して斜めを見れず途中でマウスが
それていってしまう可能性が高いということです。

とはいいつつ自分のアルゴリズムならおそらく探しだせるだろうと
は思っていたのでこけないことだけ祈ってました。


自分の出走が始まるとすぐに誕生日ネタを振られて
困惑しましたが、MCさんが覚えていてくれて嬉しかったです(でへへ)

シン・ウムオが走っている間も楽しくMCをしていただいて
比較的リラックスして探索を眺めることができました。

探索中に既知区間斜めが発動するとみんなが
おおお!!!って言ってくれて嬉しかったです。
個人的に一番感動したのはこの大階段を探索する連続スラロームです。
(動画は大先輩に撮影していただきました)





と探索で魅せる走りをできたことに満足しています。

最短経路はもちろん斜めルートを選択してくれました。
ギリギリ最短成功した動画がこちら。



VPS


斜めでの制御がプルプルしてますがなんとか走り切ってくれました。
全日本大会恒例のニコ生コメントも盛り上がってくれて嬉しかったです。

ただ欲を言うと、もう少し速いパラメータで走ることができたら
よりカッコよく見えたのかなと思うとともに
圧倒的実力不足を痛感しました。

これは来年の課題です。







と長い長い3日間がようやく終わりました。


今年の走りは僕が思うマイクロマウスの走りに近い走りができたと思います。
マイクロマウスの面白さは
「人間の頭が追いつかないような動き」
だと思っています。



賢い探索。
賢い機能。
賢い経路。
華麗な最短走行。




まだまだ至らぬ点もたくさんですが
少しづつ理想像に近づいていきたいです。

全部ができる真のマイクロマウスを目指してこれからも頑張るぞ!!


(最後に今年もらった賞状達です)

2017賞状とシン・ウムオ









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DATE: 2017/11/01(水)   CATEGORY: 未分類
目指すモノは


早いことですがもう11月となりました。

みなさんマウスの方はどうですか?


自分はマウスをやっていた分の研究の進捗のしわ寄せでひいひい言っております。

こんな記事を書いていていいのか?とも思いますが区切りがいいので更新しようと思いました。
先週の中部大会が終わって2017年の地区大会が全て終わりました。

今年のシーズンも残るは全日本大会だけですね。

ここらで今年のシーズンを振り返っておこうと思います。


今年の機体に関しては過去記事参照(リンク)


2017年度の参加した地区大会は以下の通り。

9/18 北陸信越地区大会

9/30 全日本学生大会

10/8 東北地区大会

10/15 東日本地区大会

昨年参加させていただいた大会とまったく同じです。


で、各大会の結果と言いますと…


2017年地区大会結果

北陸信越地区大会
優勝&特別賞
ベストタイム:3秒640

全日本学生大会
優勝
ベストタイム:5秒385

東北地区大会
第3位
ベストタイム:7秒992

東日本地区大会
第5位
ベストタイム:4秒718

でした。各大会の振り返りをしていこうと思います。


北陸信越地区大会
結果
優勝&特別賞
ベストタイム:3秒640





北陸信越地区大会と言えば
今年もうまかった

マイクロマウス競技にて初めての優勝&盾をいただけた大会でした。
マウスの大会に参加し始めて3年目にしてようやくの優勝。
本当にありがたかったです。
ふざけた名前の赤いマウスがいなかったことだけ残念。

そして優勝とは別に特別賞までいただけました。
ありがたいことに毎年何かしらの理由で特別賞をいただけております。
受賞理由はピンクの足回りを評価していただきました(大嘘)
(きちんとした受賞理由を記しておきますと,
ゴールに入らない探索アルゴリズムで探索タイムRマンと
その後に斜め走行でしっかりタイムを残せたことを評価していただけました。

今年からハーフサイズ競技のゴール区画の与え方が変更されました。←これに関しては予告ほしかったですね。
自分は初期条件としてゴール区画の壁の既知フラグも設定しているため,
ゴール区画の外周が先にわかってしまうとゴール区画は既知区画判定→探索候補から除外
となってしまうので探索タイムが残らないことがあるんですね。
これが起きるかどうかは迷路との相性なので完全にたまたまですね。)

北陸信越地区大会でいただいたRTバッグはマウスセットの持ち運びに重宝しています。
お米はおいしくいただいております。

北陸信越大会を運営していただいた皆様本当にありがとうございました。



全日本学生大会
結果
優勝
ベストタイム:5秒385





今年は早い時期の開催となった学生大会。
そして遠いよ本厚木。
帰りに実家から鈍行縛りしたら4時間かかった本厚木。

結果はまさかの優勝。
大学生最後の学生大会ということもあり嬉しかったです。
連続180度ターンは心臓に悪かったです。
ふざけた名前の赤いマウスとの再会の前にいい結果を得られてホッとしたところもあります。

学生大会でいただいたRTバッグは部室に寄贈しました。大会遠征のときは重宝しています。
STLさんにいただいたロータリーエンコーダは使い道を考えております。
2つで10万円てまじ…?

学生大会を運営していただいた皆様本当にありがとうございました。

そして、この大会を期に
斜め走行チュートリアル担当かませ犬
という大役を担うことになるとはまだ誰も知らない。



東北地区大会
結果
第3位
ベストタイム:7秒992





毎年Mice大勢で参加させていただいている大会。
今年は30周年記念大会ということでした。
例年の0泊4日弾丸ツアーからまさかの0泊2日の優しみツアーに。
ぬぬ幹事さん本当にありがとうございました。

大会の方はと言いますと、
探索2回失敗。
最短は最低パラメータのみ成功という不甲斐ない結果でした。
探索2回失敗の原因はスタート位置を尻当て位置だと思っていたら、
プログラムは区画中央からというオペレーターのチンパンプレイ。
また、既知区間加速中のターンを変更しておらず
既知区間加速になるとガバガバターンになってしまう事故もありました。
どちらも今は対策をとりましたのでもう大丈夫(なはず)。

斜め走行が非常に難しい迷路だったこと、出走順が2番目だったこともあり最後の2人まで暫定1位でした。
無事にかませ犬役を全うできて嬉しかったです。
ふざけた名前の赤いマウスは速いけど最短走ってくれないと面白く無いですね。


毎年商品が豪華な東北大会。
玉こんにゃくのおいしさに感動。
けん玉ブームの到来。

東北大会を運営していただいた皆様本当にありがとうございました。



東日本地区大会
結果
第5位
ベストタイム:4秒718





今年最後の参加した地区大会。
会場はまたまた厚木。
遠い…。

大会の方はと言いますと、うん…。
みんな速かったです。

自分は出走番号が早い位置にありました。(デジャヴ)
課題迷路は斜め走れるよな??という迷路。(デジャヴ)

出走台数が多くて競技が午後に跨いでしまったのですが
午後には速い機体をお持ちの人がゴロゴロ。
午前中から暫定1位は変わらず私は完全に悪役。

つまりそういうこと。

ぼっこぼこにされましたΩ\ζ°)チーン

ふざけた名前の赤いマウスとか言ってすみませんでした.
先輩たちは強かったです.
全日本までに修行してまいります.


泥水




といろいろありましたが非常に充実した地区大会でした.


残すところは全日本大会のみです.
最後まで頑張りましょう!!


最後に今年から導入されたポイントランキング制度はこんな感じ.

2017ランキング





































めざせ!!圧倒的かませ犬!!

DATE: 2017/11/01(水)   CATEGORY: 未分類
秘伝のタレからの脱却~探索用歩数マップ~Part4

久しぶりの更新です。

正直申し上げますとそこまで面白いお話にならないなとなったので今回は短めにまとめます。
記事を分けるのも面倒なので②、③まとめちゃいます。


まず、計算時間短縮のため自分の現在位置に到達で展開を中止についてです。
探索用に歩数マップを展開する場合展開が必要な歩数マップの範囲というのは
(自分の現在地の歩数-1)の歩数となる展開までです。
ここまで展開できてしまえば移動する方向を決めることが可能です。
ですので、自分の現在位置になったら歩数マップの展開を終了→計算時間を短縮できるってことですね。

こちら参考画像です。

・全面展開
歩数マップ全面

・(9,6)にて展開中止
歩数マップ打ち切り


今のマイコンは優秀なので16×16程度ではほとんど変わりませんが、
32×32になったときは結構効いてきますね。
他にも計算時間を短縮するアイデアの実装を考えていまますが
デバッグが追い付いていないので省略します。



次に展開時に袋小路を潰していく話ですがこれは非常に簡単です。

袋小路に対する歩数マップの展開を考えて見てください。
袋小路に歩数を振ったはいいがそこから先の展開は無い…
歩数を振る必要ないよね??ってことです。
なので袋小路に歩数を振るのをやめちゃいましょう。

歩数を振る瞬間は一度の展開に二度あります。
歩数マップの初期化(ゴールに0代入とその他に最大値代入)のときと
queueに従って展開を行うときです。

このタイミングで区画の壁の枚数を数えて3枚以上ある区画なら
歩数を振る代わりに壁を入れるだったり、展開をスキップしてあげればいですね。

壁を入れる処理をする場合は1マスゴールやスタート区画は例外であることに注意してくださいね。
悲しいことが起きます。
気をつけてください。


以上で自分が用いている探索用歩数マップについての紹介は終わりです。
誰かの参考になる話になってくれたら嬉しく思います。


ではでは
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