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DATE: 2016/11/22(火)   CATEGORY: 未分類
2016年大会シーズンまとめ



2016年の大会シーズンまとめです.
今年はハーフサイズ競技に参加させていただきました.

今年のシーズンを語るには某赤いマウスの存在が大きいですね.

東日本大会
第5位 ベストタイム 17.273
特別賞シード権

Jr.のデビュー戦でした.
9月初めのころはまともに直進もできない子でしたが,インターンから帰ってきてから
怒涛の10日連続終電追い込みでどうにか間に合いました.
斜め走行を実装する余裕がなく,大回り最短のみの走行でした.
大回り最短のみの走行でしたが5回完走して,特別賞をいただきました.
それと,上位陣の方たちがシード権を蹴られたため自分のところまで降ってきました.
このシード権は今シーズンのモチベーション維持につながりました.
このころは完全にJr.先輩でした.


東北大会
第6位 ベストタイム 9.899

毎年恒例0泊4日弾丸ツアー.
精神と時の部屋にて斜め走行を会得したが大会では失敗.
精神と時の部屋での斜め走行がこちら.




まだJr.先輩.


学生大会
第4位 ベストタイム 7.091

この大会ではほとんどMAXで走ったのでいうことはないです.
ただ言えることはこれだけです.
Jr.後輩になりました.(じゅにあ先輩がいなければ入賞でした)
これからJr.後輩ライフが始まりました.


北陸信越大会
第2位 ベストタイム 5.019

Jr.の初入賞でした.初めて経路導出に手を加えてみた大会です.
直線優先歩数マップを作成し,昨年考えた探索アルゴリズムを実装しました.
がしかし,探索はバグがあり走りたい経路が出ませんでした.
また,迷路路面によって減速時に制御が発散してしまうことも発覚しました.
0.016秒差で1 kgのお米を勝ち取りました.カレーパーティ楽しかったです.
じゅにあ先輩がいなければ優勝してました.
後は,サバ過ぎて鯖になったことくらいでしょうか.

北信越のときのパラメータのまま全日本を迎えることになりました.





全日本大会
第8位 ベストタイム 18.673
団体特別賞

初の32×32の迷路.長い斜め直線が特徴的な迷路でした.
1走目の探索は途中で失敗してしまいました.やはり,32×32探索は難しい.
2走目は途中で迷路データ壊れていたためかスタートだけ切って死にました.
3走目は往復足立法での探索でした.来年こそは自分自身の探索で探索完走したいですね.
4走目はターンが速いパラメータで走ってみたが失敗.
5走目はぶつかりながらも最後に壁切れ判定待ちのおかげでぎりぎりゴールできました.

最初に西側から中にに入ってくるルートを選ぶマウスが多かった印象です.
探索が走れていれば長い斜めのルートを選んでいてくれていたと思うと,Jr.が長い斜め走っているところを見たかった…

まあ結局Jr.は南ルートを選んだわけですけど.大会後に迷路データを吸い出してみたのですが,
壁を読み間違ったわけではなくしっかりと南回りを選んでいてくれた様子.

全日本2016壁

全日本2016最短


これは壁の位置に歩数を置いた斜め対応歩数マップに前回の記事で書いた直線優先を適用した,
斜め対応型直線優先歩数マップです.わずかに南回りの方がコストが低くなっていました.
他の参加者さんの走りをみるに西回りのほうが速いんじゃね?とも思わなくもないです.
来年以降もアルゴリズムの強化は頑張りたいですね.
最後の大会までもじゅにあ先輩の背中を一番近くで見ることになるとは笑.


とこのような流れで2016シーズンを終えたわけですが,
昨年よりも体力的に厳しい戦いが多かったけれど楽しかったです.
やっぱり,マイクロマウスは楽しいですね

今年も多くの人たちと関われて楽しかったです.
大会運営の皆様をはじめ,助けていただいた方たちにはお礼を言わせていただきたいです.
本当にありがとうございました.

大会に出るたびに上がりつづける工芸大さんへの好感度.

最後に全日本大会で苦しくも走りきったJr.の雄姿をどうぞ.


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