DATE: 2018/09/17(月)   CATEGORY: Nucleoマウス
Nucleo-32boardを使ったクラシックマウスの開発その22 ~調整方法~


今回は調整方法についての話です。
前回までで迷路を走るための基本的な部分は
できたので実際に迷路を走っていこうと思います。

調整については自分ルールがあればいいと思います。
こちらが非常に参考になります。

マイクロマウス調整法(フレッシュマン向け) -徒然なるままに書きつくれば

それでは書いていきます。
基本的に調整の順番はこの記事に書いていく順番で行っています。


・壁制御の閾値

以下のようにマウスを中心に置き、
左右の壁を一定距離離した値を閾値としています。

自分は壁面が区画中心から30 mmとしています。

壁制御の閾値

これは壁制御が切れるタイミングを左右で合わせる
ことを目的としています。


・壁制御のリファレンスとゲイン

以下のように片壁だけの状態で走らせて
機体が中央に収束するように調整します。


1~1.5区画程度で区画中央に収束するといいです。
DゲインはPゲインの0.8倍程度入れています。



参考記事がわかりやすいので
そちらを見ていただければなと思います。


これは壁制御で区画中央に戻れることを確認する
ことを目的としています。


・壁制御を無効にする変化量

以下のように3番目以降の壁を取り除き調整します。
吸い込まれなくなるような変化量を設定できれば良いです。






これは壁制御による吸い込まれ現象の影響を確認する
ことを目的としています。


上の工程を左右それぞれで確認したら壁制御関連は終わりです。


次は走行に必要なパラメータを合わせていきます。
これらのパラメータは1つづつ決定していきます。


・タイヤ径調整

以下のように全区画に両壁を入れた状態で
壁制御を入れながら16区画直進を行います。

速度及び加速度は探索で用いるパラメータがいいと思います。
もしも距離が足りない場合にはタイヤ径が大きすぎるので
タイヤ径を小さくします。
距離が足りない場合はその逆です。



タイヤ径はマウスの走行の全てに影響を及ぼします。
しっかりと合わせます。

これは正しい距離を走るためのタイヤ径を決定する
ことを目的としています。


・トレッド幅調整

以下のように180°毎の超信地旋回を10回ほど繰り返します。
10回回転しても大きく角度がズレないように調整します。



トレッド幅はスラロームターンにも影響を及ぼします。
ここで合わせておきます。

これは正しいトレッド幅を決定する
ことを目的としています。


・スラロームの角度調整

スラロームの調整はステッパーの調整で最もしんどい部分ですね。
頑張りましょう。
→左右のターンを合わせるのがしんどいです

以下のように3×3の区画を3周させます。
このとき壁制御は最初のスラロームターンに入るまでの直進だけしか入れません。
他のタイミングで壁制御を入れてしまうと、
スラロームターンの角度のズレがわからなくなってしまいます。

3周しても角度がズレないように回転角度を調整します。
90.0°から始めて内に抉り過ぎていたら角度を減らし、
外に開き過ぎていたら角度を増やしましょう。



これはスラロームターンの旋回角度を決定する
ことを目的としています。


・スラロームのオフセット調整

以下のようにターン1回分だけの動きで合わせます。
安定して止まれるように、加減速させましょう。

オフセットを定規で計測し調整します。



これはスラロームターンのオフセットを決定する
ことを目的としています。


左右スラロームターンの調整が終われば、
基本的な調整は終了です。



・左手法で動作確認

調整が終わったら左手法で動作確認をしましょう。
綺麗な調整ができても、
迷路を走らせたら思わぬバグがあるかもしれません。

左手法のポイントとしては、
次の行き先を判断する部分は区画中央ではなく、
区画境界の位置で判断するといったことでしょうか。

→フレッシュマンは勘違いしやすい


うまく動くことが確認出来たら、
任意座標でゴール判定をできるようにしておきましょう。


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