DATE: 2017/11/21(火)   CATEGORY: 未分類
シン・ウムオとマイクロマウス2017


みなさん全日本大会お疲れさまでした。
みなさんは充実した大会になったでしょうか??

自分は最高に充実した大会となりました。
3日間本当に楽しかったです。
たくさん思い出ができたので書いていこうと思います。



※非常に濃い内容の3日間で記事が長くなってしまいました。※
※こいつ本当に楽しかったんだなってことでお許しください ※





全日本大会1日目 試走会

全日本大会に関わらずできる限り
試走会には参加するタイプです。

試走会では大会よりも近くで
他の方々のマウスが見れるので楽しいです。

基本はセンサ値の取得とマウスの調子確認のつもりで
参加しましたがどちらも特に問題なかったので
早めに調整は切り上げちゃいました。

その後はマウサーの方たちとお話させていただきました。
大変勉強になるお話を聞かせていただき本当にありがとうございました。



全日本大会2日目 ハーフ・エキスパート予選

ついにこの日が来ました!!
という気持ちで会場に向かいました。

全日本大会は1年間の集大成の場。
この1年間どうマウスに向き合ってきたかを
確かめに行くといった気持ちでした。

午前はクラシック・エキスパート予選の誘導のお手伝いをしました。
無線での連絡のやりとりカッコよすぎた…

午前のクラシック・エキスパートは
ベテランさんと知り合いの方達の出走がほとんどだったので
気楽にお仕事ができました。
みなさんご協力ありがとうございました。
(クラシックのレベルが高過ぎて半笑いで見てました笑)

あまりに順調過ぎて自分だけ
連絡の機会が少なかったことだけ残念でした。


午後は自分の出走とフレッシュマン決勝を観戦してました。
今年はフレッシュマンの出場は3人。
みんなそれぞれ決勝に上がれていてさすがといった感想。

決勝の方も全員無事にフル迷路を完走し
認定証を取ってきているのを見て懐かしくなりました。

マウス認定おめでとう。立派なマウスだったぞと。

各々課題を見つけていた様子で
老害おじいちゃんは微笑ましい限りです。

大会に出場してしか得られない経験はあります。
初心を思い出させてくれて嬉しかったです。



とは言いつつ、来年はもう同じ土俵なわけです。
楽しみです^^



と大会を満喫していたら自分の出走がやってきました。
ここからは予選反省会。

今回の全日本大会のテーマは、
「既知区間斜めとBustersとの対決」
東日本大会が終わって悔しさを押し殺しながら
どう速くするかを考えとりあえず軽量化をしました。

軽量化の結果17 g→ 13.5 gと3.5 gの減量に成功しました。
軽量化でもっと速くなっちゃう??
と考えていましたがそこまで変化は見られず、
スピードで勝つことは諦めました。

スピードで勝てないならせめて
安定感と面白い走りで勝ってやろうと
既知区間斜めの実装をしました。

既知区間斜めにはずっと憧れていたので
やるなら今しかねえ!!と始めましたがデバッグが辛過ぎた。
あんなデバッグは二度とやらんぞ。

で結果の方ですが、
第10位
ベストタイム:4秒995





そこまで難易度の高い迷路では無かったので
MAXパラメータを突っ込んだのですがこの順位。
ターンが滑っていたのもありタイムロスしてたとはいえ
今年のレベルたっけぇ…と絶望しました。

探索の方は既知区間大回りはしたのですが
斜めをする場面が無く気がつかれませんでした。

また、この日は自分の誕生日であり
走行中に祝っていただけて嬉しかったです。

本当にありがとうございました。

Bustersの人たちには触れないでおきます。


予選も終わり毎年恒例のマウスパーティー
にも参加させていただきました。
この場でもたくさんのマウサーの方達と
お話できたので楽しかったです。

ありがとうございました。

大会での疲れもありお酒が回ってきたころに
去年からのイベントである田代杯が開催されました。
その場ノリと勢いで自分も参加させていたきました。

迷路の方は良心をまったく感じさせない迷路でした。
探索アルゴリズムの関係で、
探索ゴールしなかったときは本当に焦りました。
その後最低パラメータでしたがギリギリ最短成功。

最短成功のご褒美にマウサーの方々から
お誕生日を祝っていただけました。

マウサーみんな優しすぎかよ。泣

たぶんあれが人生のピークだったかと思います。
ありがとうございました。


とようやく2日目が終わりなのですが
思い出が濃すぎるそんな日でした。




全日本大会3日目 ハーフ・エキスパート決勝


この日は朝から大変でした。


前日の幸福感と32×32迷路への期待と不安の中
会場に着き機体の最終確認をしているときにきました。


マシントラブルです。
症状は左エンコーダからの速度が取得できない病。
この症状は大会前の木曜日にも起きていたのですが
エンコーダのはんだ不良だろうと思い
はんだを温め直して完治したものと思っていました。

幸いにもハーフ・エキスパート決勝は午後から。
後輩と大先輩に手伝ってもらいながら
泣きそうになるのを堪えて必死に原因を追及してました。

みんなの助けのおかげで原因が特定でき、
なんとか走るようになりました。
原因は単純なソフトのバグ。
今までよく走ってたよ…

この件に関しては心配してくださったみなさん、
本当にありがとうございました。
感謝してもしきれません。


と慌ただしくもいつもの調子を取り戻してくれたのを確認し出走を待つこととなりました。

昼食をとり午後になり
お待ちかねの32×32の迷路公開のときが来ました。

注目の迷路はこちら。

なんだこれは…
今年もまた特徴的な迷路。
何度味わってもこの絶望感は無くなりませんね。

先に結果の方を言っておくと、

第9位&特別賞
ベストタイム:17秒381




個人的には満足いく結果となりました。
この迷路はよく見ると南の中央から東に向けて大きな斜めがあります。
自分のマウスはそのルートを選びました。

この斜めルートを見つけるのはかなり難しかったです。
理由としては、斜め中の抜け壁が多いタイプの斜め経路なので、
連続して斜めを見れず途中でマウスが
それていってしまう可能性が高いということです。

とはいいつつ自分のアルゴリズムならおそらく探しだせるだろうと
は思っていたのでこけないことだけ祈ってました。


自分の出走が始まるとすぐに誕生日ネタを振られて
困惑しましたが、MCさんが覚えていてくれて嬉しかったです(でへへ)

シン・ウムオが走っている間も楽しくMCをしていただいて
比較的リラックスして探索を眺めることができました。

探索中に既知区間斜めが発動するとみんなが
おおお!!!って言ってくれて嬉しかったです。
個人的に一番感動したのはこの大階段を探索する連続スラロームです。
(動画は大先輩に撮影していただきました)





と探索で魅せる走りをできたことに満足しています。

最短経路はもちろん斜めルートを選択してくれました。
ギリギリ最短成功した動画がこちら。



VPS


斜めでの制御がプルプルしてますがなんとか走り切ってくれました。
全日本大会恒例のニコ生コメントも盛り上がってくれて嬉しかったです。

ただ欲を言うと、もう少し速いパラメータで走ることができたら
よりカッコよく見えたのかなと思うとともに
圧倒的実力不足を痛感しました。

これは来年の課題です。







と長い長い3日間がようやく終わりました。


今年の走りは僕が思うマイクロマウスの走りに近い走りができたと思います。
マイクロマウスの面白さは
「人間の頭が追いつかないような動き」
だと思っています。



賢い探索。
賢い機能。
賢い経路。
華麗な最短走行。




まだまだ至らぬ点もたくさんですが
少しづつ理想像に近づいていきたいです。

全部ができる真のマイクロマウスを目指してこれからも頑張るぞ!!


(最後に今年もらった賞状達です)

2017賞状とシン・ウムオ









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